Mando a distancia de vehículo terrestre no tripulado

Abstract

Este trabajo presenta el desarrollo de un sistema embebido basado en microcontroladores, orientado al control remoto de un vehículo terrestre no tripulado a través de un joystick, el cual es impulsado mediante dos motores de corriente continua. La información de control (dirección, sentido y velocidad de avance) es transmitida exclusivamente a través de la línea de alimentación compartida por la unidad de comando y el vehículo, empleando modulación OOK (on-off keying) sobre una portadora de 2,6 MHz. El sistema incluye un protocolo serial que utiliza el módulo UART del microcontrolador, con una etapa receptora que posee referencia adaptativa para reconstruir la señal digital con alta fidelidad. Se implementó un prototipo que posee a dos circuitos impresos tipo shield, utilizando placas de desarrollo Arduino. Las pruebas experimentales demostraron la correcta transmisión de los datos y un control adecuado de los motores a través de modulación de ancho de pulso bipolar. El sistema desarrollado permite adaptar la velocidad de cada rueda del vehículo en función de la posición del joystick, habilitando desplazamientos rectos o giros suaves. Los resultados obtenidos permitieron concretar un prototipo funcional de vehículo no tripulado, caracterizado por su bajo costo y dimensiones reducidas, el cual funciona de acuerdo a los comandos establecidos con el joystick, cumpliendo así con el objetivo planteado.