Desarrollo de un prototipo de robot móvil para la investigación y aplicación de técnicas de inteligencia artificial

Abstract

Este trabajo propone el desarrollo de un prototipo de robot móvil para la investigación de técnicas de Inteligencia Artificial que permita la navegación autónoma en entornos de prueba tipo indoor.Se diseña un sistema de percepción compuesto por un arreglo de cinco sonares que proveen una detección del entorno, las señales de los sonares son capturadas por el software embebido que mediante técnicas de Inteligencia Artificial determinan las señales de control del sistema motriz.También, se presentan los diseños de los sistemas de tracción diferencial, con dos servomotores, y de alimentación con un circuito de estabilización de la tensión de las baterías.

This research work proposes the development of a mobile robot prototype through Artificial Intelligence techniques allowing autonomous navigation in indoor type test environments.In this research work, a perception system composed of five perception sonars array that provides an environment detection system was designed. The sonar signals were captured by the embedded software which determined the control signals from the drive system by means of Artificial Intelligence techniques.The design of the differential drive systems with two servomotors and a supply circuit to assure batteries voltage stabilization are also presented.